* Czarodziejki Wewnętrznego Układu Słonecznego (Inner Senshi lub Inners)
o Usagi Tsukino - Czarodziejka z Księżyca (Sailor Moon)
o Ami Mizuno - Czarodziejka z Merkurego (Sailor Mercury)
o Rei Hino - Czarodziejka z Marsa (Sailor Mars)
o Makoto Kino - Czarodziejka z Jowisza (Sailor Jupiter)
o Minako Aino - Czarodziejka z Wenus (Sailor Venus)
o Chibi-usa Tsukino - Mała Czarodziejka (Sailor Chibi Moon)
* Czarodziejki Zewnętrznego Układu Słonecznego (Outer Senshi lub Outers)
o Haruka Tenō - Czarodziejka z Urana (Sailor Uranus)
o Michiru Kaiō - Czarodziejka z Neptuna (Sailor Neptune)
o Setsuna Meiō - Czarodziejka z Plutona (Sailor Pluto)
o Hotaru Tomoe - Czarodziejka z Saturna (Sailor Saturn)
* Gwiezdne Czarodziejki (Sailor Stars)
o Seiya Kō - Gwiezdna Czarodziejka Walki (Sailor Star Fighter)
o Yaten Kō - Gwiezdna Czarodziejka Ocalenia (Sailor Star Healer)
o Taiki Kō - Gwiezdna Czarodziejka Swobody (Sailor Star Maker)

Kolejne postacie pojawiają się w kolejnych tomikach mang i seriach anime - na początku występują jedynie Inners. Poza tym, wśród głównych bohaterów pojawia się Mamoru Chiba (Tuxedo Kamen - Zamaskowany Smoking), oraz dwa koty, Luna (łac. "księżyc") i Artemis, które są odpowiedzialne za przywrócenie dziewczynom pamięci (z poprzedniego wcielenia) oraz opiekę nad nimi w postaci często uporczywych rad i wskazówek.

Z biegiem czasu pojawiają się kolejne czarodziejki: Haruka Tenō (Czarodziejka z Urana), Michiru Kaiō (Czarodziejka z Neptuna), Setsuna Meiō (Czarodziejka z Plutona) oraz Hotaru Tomoe (Czarodziejka z Saturna) ) oraz Chibi-Usa (Mała Czarodziejka z Księżyca) – w późniejszych odcinkach dowiadujemy się, że jest ona córką Usagi i Mamoru, która przybyła z przyszłości wraz ze swoją kotką, Dianą, która jest z kolei przyszłą córką Artemisa i Luny.

W ostatniej serii pojawiają się również Gwiezdne Czarodziejki, ukrywające się na co dzień pod postaciami trójki chłopców: Yaten Kō (Gwiezdna Czarodziejka Ocalenia), Taiki Kō (Gwiezdna Czarodziejka Swobody) i Seiya Kō (Gwiezdna Czarodziejka Walki). Tworzą oni zespół Three Lights (Trzy Gwiazdy) i poprzez swoje piosenki poszukują księżniczki Kakyū, która w mandze także jest czarodziejką: Sailor Star Kakyū. Zarówno Gwiezdne Czarodziejki jak i Kakyū są w istocie uciekinierami z podbitej przez Galaxię planety Kinmokusei przybyłymi na Ziemię w nadziei znalezienia sposobu pokonania Galaxii. Poza tym, w piątej serii pojawia się więcej czarodziejek, w tym ChibiChibi (Sailor Chi-Chibi), która podaje się za młodszą siostrzyczkę Usagi. W rzeczywistości jednak jest ona Gwiezdnym Ziarnem Galaxii, która dawno temu w swym ciele zamknęła Chaos, który potem zapanował nad nią.